Nel territorio di Campodipietra sono stati riportati alla luce dei reperti d’epoca preromana.
Le origini dell’attuale abitato sono anteriori al 1000. Dalla metà del XII secolo all’inizio del XIV, Campodipietra fu feudo della famiglia Marchisio. Nel 1317 Campodipietra è indicata quale feudo di un Litterio da Barbarano.
Nei primissimi anni del secolo XV, e precisamente nel 1404, Giovanni Acquaviva comprò Campodipietra; se nonché non poté entrare in possesso del feudo se non prima del 1419. Il paese fu poi concesso a Giovanni Boccapianola il quale tenne in signoria Campodipietra sino al 1465; poi il paese fu confiscato da Ferrante I.
Devoluta al demanio, nel 1488 fu assegnata ad Angelo di Gambatesa Conte di Campobasso; da allora, fino al 1530 Campodipietra ebbe i medesimi feudatari che regnarono in quel periodo a Campobasso.
Nel 1530 passò in dominio di Maria di Capua duchessa di Termoli; alla quale nel 1556, successe il figlio Ferrante, contro cui i creditori ottennero la messa in vendita di Campodipietra.
Nel 1597 Giovanni Francesco Ceva Grimaldi comprò Campodipietra al prezzo di 21.000 ducati. Alla sua morte, il figlio Diego, gli fu successore; e nel 1629 si privò del feudo vendendolo a Claudia Carafa, duchessa di Campolieto. Claudia Carafa morì, nel 1652, lasciando due figli: Giuseppe e Carlo. Giuseppe Carafa, duca di Campolieto, primogenito ed erede, visse celibe, così alla sua morte, seguita nel 1648, i feudi passarono a Carlo. Quest’ultimo morì nel 1690 lasciando usufruttuaria dei beni la moglie Giovanna, la quale passò a seconde nozze con Tiberio Carafa Principe di Chiusano.
Nemmeno in queste nozze Giovanna Carafa fu feconda, cosicché Campodipietra passò per disposizione testamentaria a Riccardo Carafa duca d’Andria, nella cui discendenza rimase fino al 1806