Le origini di questo comune, non risalgono nel tempo al di là del XII secolo.
Ignoto è anche il motivo onde fosse chiamato “Cameni”, “li Cameli” o “Cameli”.
Il Consiglio Comunale nel 1896 fece istanza al Governo del Re di mutare il nome comunale in quello di Sant’Elena Sannita.
Sant’Elena era la principessa montenegrina sposa del Principe ereditario; il termine Sannita venne aggiunto per differenziare il novello nome da quello in provincia di Padova.
Lo stemma del Comune rimase immutato, porta nel campo il cammello.
Questo stemma è scolpito nella Chiesa parrocchiale.
Nei tempi angioini fu feudo della famiglia Santangelo. Nel 1419 Filippo Santangelo contrasse nozze con Caterina di Montagano.
Questa, rimasta vedova, passò a seconde nozze con un Orsini Conte di Manoppello.
Nel 1450 Sant’Elena, ricaduta al fisco, fu concessa da Alfonso I argonese a Francesco di Montagano, che ebbe per successore il germano Giacomo.
Dalla morte di Giacomo di Montagano, avvenuta nel 1477, fino al 1524 non abbiamo notizie delle vicende feudali del paese.
Nel 1524 ne divenne titolare Francesco de Bastariis.
Nel 1589 era titolare di Sant’Elena Giovan Vincenzo Santomago.
Dai Santomago il paese pervenne per vendita ai Marchesano, baroni di Frosolone nel 1601; Giovanni Andrea Marchesano lo cedette a Giandomenico Paolella. Nel 1627 fu ordinato l’apprezzo del feudo affidandolo al Tavolario Giambattista Marino di Napoli.
Nell’anno successivo il feudo, rimase in vendita ad Antonio Tamburri di Agnone.