Stabilire con precisione quando sia sorta Tufara è molto difficile, comunque chiare testimonianze archeologiche, mostrano come il territorio sia stato abitato sin dal periodo ellenistico (111-11 sec. a.C.) ed anche successivamente.
Chiara testimonianza sono alcuni ritrovamenti di vasi in ceramica e di una particolare ascia, chiamata “bipenne”, risalenti al periodo alto medioevale.
Tufara riceve il nome dalla roccia di tufo sulla qual è stato edificato.
Nei registri angioini del 1320 il paese è chiamato “Topharia”.
Anche il circondario come detto era abitato sin dal periodo ellenistico, l’origine del paese è fissata intorno al X secolo.
Fino al XIV secolo il paese appartenne alla potente famiglia dei Marzano, i quali lo cedettero ai Gambatesa: questi governarono fino al 1465, anno in cui il possedimento divenne di proprietà del demanio.
Nello stesso anno Ferrante I d’Aragona assegnò il feudo a Giovanni della Candida, che, alla sua morte, lo lasciò alla figlia Lucrezia, la quale, anch’essa morendo, lo concesse alla sorella Eleonora.
Al potere salirono quindi i Crispano, eredi del marito di Eleonora della Candida, ma tale famiglia si estinse nel 1629 ed il feudo passò ai Caracciolo, in quanto uno di essi era marito dell’ultima Crispano.
Successivamente Tufara appartenne ai Carafa, ai Pignatelli ed ai Russo, per poi tornare sotto il comando dei Pignatelli, che restarono al potere fino all’abolizione della feudalità.