Di questo comune non si conoscono cenni feudali anteriori al periodo angioino, al cui inizio, e precisamente nel 1269, Pietracupa fu data in feudo ad Ugo di Brianzio, da Carlo I.
Tra il declinare del XIII secolo e i primordi del successivo, Pietracupa passò in feudo alla famiglia d’Alemagna e Alemanni.
Nei primi anni del secolo XV Pietracupa era feudo della famiglia Carafa; Carlo Carafa, conte di Forlì, ne era titolare nel 1418, e Pietracupa rimase feudo della stirpe fino al declinare della prima metà del secolo.
Alla famiglia Carafa seguirono, nella signoria su Pietracupa, i Gaetani e i della Marra.
Nel 1666 Pietracupa venne esposta in vendita e il 18 gennaio fu aggiudicata a Giulio Cesare de Regina duca di Pesche.
In seguito Pietracupa fu concessa ai Pisanelli, e dagli stessi tenuta in feudo fino al 1748.
Dai Pisanelli Pietracupa passò in feudo alla famiglia Francone, che ne fu signora fino al 1806, ossia al tempo dell’abolizione della feudalità.