L’abitato, situato su di un colle all’altezza di m. 460, ha origini medioevali e sorge al centro di un territorio molto fertile.
Nel Catalogo dei Baroni il paese è denominato per la sua forma “Ripa Alta”, successivamente viene invece chiamato Trespaldum che significa Ripalda. Nel 1903 il paese assunse il nome di Mafalda in onore della figlia di Vittorio Emanuele II.
Intorno al 1450 ci fu uno spopolamento causato dall’aria malsana che proveniva dalle risaie site lungo il Trigno.
Il ripopolamento fu dovuto all’intervento della Famiglia d’Evoli, i quali decisero di condurvi una colonia di immigrati slavi per la coltivazione delle fertili terre tanto è vero che dalla semplice lavorazione del riso si passò alla produzione di cereali e foraggi.
Gli inizi del secolo XVII Mafalda fu acquistata da Alfonso Piscicelli, che morì nel 1637.
Il prezzo d’acquisto fu di 28.000 ducati.
In seguito, Mafalda fu venduta ai Caracciolo del ramo dei Celenza.
Fra il 1670 e il 1700 l’università di Mafalda passò in feudo ai Coppola duchi di Canzano, che ne furono signori fino all’eversione della feudalità.