Di origine incerta, la prima attestazione nella forma “Campomarano” risale ad un documento del 999 d.C., quando l’imperatore Ottone III di Sassonia, nipote del famoso Ottone I il grande, conferma la donazione della “Ecclesia S.Angeli in Altissimis super flumium Bifernum in finibus Campimarani” fatta nell’870 d.C. dal principe longobardo Arechi II in favore della Badia di S.Sofia a Benevento.
Altra ipotesi afferma che Campomarano, costituitosi nell’attuale posizione presumibilmente nel corso del X secolo come fusione dei diversi villaggi sparsi nella valle, per “incastellamento”, inglobò gran parte della popolazione circostante e trasse tanto beneficio da questa fortunata espansione accompagnata da una notevole floridezza economica cui non furono estranei i numerosi conventi della zona da indurre i suoi abitanti a fregiarsi del titolo di “civitas” che, aggiunto al nome antico, avrebbe dato luogo all’attuale “Civitacampomarano” in forma sia congiunta che disgiunta.
Alcuni studiosi, tra cui Giuseppe Maria Galanti, ritengono che il nome derivi nientemeno che da un’antica cittadella sannitica preesistente: la mitica “Maronea”, distrutta dai Romani nel corso delle guerre sannitiche (IV-I sec. a.C.) raccontate da Tito Livio, o a seguito dell’aiuto fornito ad Annibale dopo Canne (216 a.C.) o ancora nel corso della guerra civile dell’83 a.C., allorché i Sanniti si schierarono a fianco di Mario (Campusmarianus) e subirono la feroce repressione del vincitore Silla.
Le sue origini probabilmente risalgono al X secolo; nel 1269 il signore era Paolo Marchisio, ma successivamente, nel periodo in cui regnò Carlo II, sovrano della dinastia Angioina, Civitacampomarano fu feudo della famiglia del Balzo, che aveva anche il principato di Taranto.
Nel 1443 Civitacampomarano fu donata a Paolo di Sangro da Alfonso I per il motivo di cui si parla nel paragrafo successivo a proposito del castello.
Nel XVI secolo divenne proprietà dei Carafa che tuttavia sul finire del secolo lo cedettero ai Ferri; questi agli inizi del XVIII secolo lo persero in favore della famiglia D’Avalos, marchesale del Vasto.
Alla fine del Settecento era dominio dei Mirelli. Nativi di Civitacampomarano furono due personaggi illustri quali lo storico Vincenzo Cuoco (1770-1823) e il patriota, nonché scrittore, Gabriele Pepe (1779-1849); entrambi aderirono alla Repubblica Partenopea del 1799, trovandosi poi a militare nel 1806 tra le fazioni di N. Bonaparte e G. Murat. Tra le opere del Cuoco citiamo il “saggio storico sulla rivoluzione napoletana del 1799” (1801).
Gabriele Pepe si distinse nella battaglia di Marengo e ricoprì varie cariche prestigiose.