Campolieto esisteva già agli inizi della dominazione normanna intorno al XI secolo circa e il signore del paese era Roberto De Russa.
Il castello feudale, luogo intorno al quale fu costruito il paese, purtroppo ha subito dei cambiamenti da parte delle famiglie che lo hanno acquistato, eredi del barone Jannucci.
La zona antica del paese che comprende oltre al castello anche la chiesa parrocchiale è di origine medioevale con strade molto strette e case costruite l'una addosso all'altra, due delle quali sono denominate "porta dei piedi" e "porta da capo".
"Porta da piedi" con molta probabilità era la porta inferiore del paese e segnava l'ingresso all'antico castello; mentre "la porta da capo" fungeva d'accesso al castello feudale.
Nella zona nord-est invece si trovano case di recente costruzione con strade più ampie per cui questa parte è definita nuova rispetto all'altra.
Circa l'etimologia della parola non è stato facile stabilirlo. Alcuni la ricercano nella lingua latina sostenendo che campolieto deriva da "campus leti" che significa campo della morte. Si da per vera questa definizione perchè stando ai ritrovamenti di alcune tombe di guerrieri con molta probabilità nell'agro di Campolieto vi giunse una parte dell'esercito di Annibale alla ricerca di vettovaglie ma fu subito colpito da una grave peste.
Altri invece ritengono che nel luogo dove ora sorge Campolieto ci sia stata una grave battaglia, ai tempi della conquista romana, che ha portato all'annientamento totale dei vinti.
Queste sono tesi molto suggestive ma storicamente non sono provate anche se non sono da scartare perchè nel secolo VIII-IX con la fine della dominazione longobarda e l'inizio di quella normanna le contrade di Campolieto divennero campi di guerre civili, di incursioni dei barbari, di scorrerie dei saraceni e dei pirati.
Quindi il fatto che in questi luoghi si sia svolta una battaglia sanguinosa tale da dare il nome alle abitazioni coloniche non è da respingere.
Alcuni studiosi ritengono al contrario che Campolieto significhi campo della gioia o della letizia. In latino classico "campus" significa pianura, piano o aperta campagna.
Cicerone,infatti, usa il termine campus per indicare la campagna dove si svolgevano le operazioni militari. Con il passare del tempo il termine campus ha raccolto sempre più significati come ad esempio battaglia, guerra, campagna.
Nel medioevo la parola campus indicava il raggruppamento delle abitazioni o località abitate per cui venne utilizzato accanto al termine campo un epiteto per differenziare un paese dall'altro; ne sono un esempio Campodipietra, Campolieto, Campobasso o Campochiaro.