Probabilmente le sue origini discendono dalle popolazioni sannitiche che lasciarono la città di Aquilonia, distrutta dai romani.
La più antica traccia che si ha di Baranello risale all’XI secolo. Le prime notizie del paese vero e proprio si hanno nel 1011 in un documento che si riferisce ad una donazione di Leone vescovo di Bojano alla badia Cassinese della chiesa di Santa Giusta.
Baranello, dunque, faceva parte della Contea di Bojano in epoca longobarda.

In epoca normanna il centro era nelle mani di Guidone de Gjbelet.
Nel 1423 Baranello fu concessa a Cristoforo Gaetani Conte di Fondi, della nobile famiglia regnante.
Nel 1458 il padrone del feudo era Giacomo Gaetani; i successivi feudatari della zona furono i de Raho, i di Gennaro, i Carafa, i del Tufo, i Marchese, i Barone, i d’Aquino e per ultimi i Ruffo.
La famiglia dei Ruffo fu potentissima al tempo dei normanni, prosperò durante la monarchia angioina.

Nell’ottobre del 1943 Baranello subì molti danni dalla guerra allora in corso.

Tra i nativi baranellesi più illustri, spunta Giovanni Zurlo (1757-1828), noto economista nonché ministro che dopo il 1806 divenne un collaboratore importante per il regno di Murat.